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 具有计算机视觉的树莓派机器人手臂
yb官网下载app它可以或许搜刮螺丝(利用Raspberry Pi相机模块进行图象处置),将它们拾起并放在某个处所。我在构建事物时测验考试优化的事物以下:使它安稳移动;让它持之以恒地捡起螺丝使它安稳移动当只给出方针位置时,我对伺服器的活动其实不满足。泊车和起动太刻薄,太忽然了。达到方针位置后,机械臂在晃悠。我试图经由过程实现软件启停节制器来解决此问题。给定方针位置,可以确保出发点和终点都以正弦波情势成形。如许做可使它更优雅,更安稳地移动。并在必然水平上有用。对这类环境,您想知道速度节制是若何进行的:“速度”是可以经由过程串行总线节制的伺服参数之一。就是这么简单。无需测验考试进行某种电流节制。伺服器为您完成所有工作。让它持之以恒地捡起螺丝值得一提的第二件事是图象处置。我没有利用OpenCV。这里利用的图象处置算法很是简单。我想本身写。我利用的一个主要库是python“ picamera”。“ picamera”供给了一种从Raspberry Pi相机模块获得灰度像素数据的简洁方式。然后经由过程一些算法对像素数据进行处置:边沿检测,二值化,像素扩大,标识表记标帜和对象提取。尔后,机械人会知道其前面的对象的位置(虽然仅在xy平面中)和其面积(以像素为单元)。在决议是不是拾取物体时,该区域很有效。假如它们看起来太小,该机械臂将疏忽它们。视频截图责任编纂:lq